Nos hallamos en los turbulentos días del final del Imperio Galáctico, cuando concluye el complejo establecimiento de la psicohistoria, la única ciencia capaz de predecir el comportamiento humano. Hari Seldon, primer ministro del Imperio Galáctico, ordena utilizar dos antiguos simulacros para poner a prueba la psicohistoria. Al mismo tiempo, se gesta un enfrentamiento entre robots giskardianos —que intervienen en el destino de la humanidad— y calvinianos —que sólo sirven a los seres humanos—. Esta situación lleva a Seldon a una huida por varios mundos de la galaxia, en los que aprende lo suficiente para perfeccionar la psicohistoria. Pero los dos simulacros, que han escapado del control de los programadores, despiertan e irritan a antiguas entidades alienígenas refugiadas en un universo electrónico.